Pada tanggal 9 Juli 2018, Dr.Iswanto salah satu Dosen Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik UMY melakukan sidang disertasi tertutup di Universitas Gadjah Mada dengan judul disertasi Perencanaan Jalur untuk Multi Quadrotor dengan Algoritme APF (Artificial Potential Field). Menurut Dr. Iswanto, sistem perencanaan jalur multi-quadrotor memegang peranan yang penting agar quadrotor tidak mengalami tabrakan dengan penghalang atau quadrotor yang lain. Adapun algoritme APF yang digunakan memiliki empat permasalahan  yaitu permasalahan local minima, permasalahan goal non reachable with obstacles nearby (GNRON), permasalahan koridor dan permasalahan rintangan poligon.

Dalam menyelesaikan masalah local minima, Dr. Iswanto menambah gaya eksternal untuk menghindari penjumlahan yang bernilai nol antara gaya attractive dan gaya repulsive. Sedangkan untuk  menyelesaikan masalah GNRON, jarak quadrotor terhadap titik goal ditambahkan pada persamaan gaya repulsive. Dalam mengatasi rintangan poligon, Dr. Iswanto menambahkan gaya eksternal untuk melewati obstacle berbentuk poligon dan untuk mengatasi masalah permasalahan koridor, algoritme line of sight (LOS) dan gaya eksternal ditambahkan sehingga dapat mendorong robot keluar dari terowongan sempit (koridor).

Adapun dalam penelitian disertasi yang dilakukan, Dr. Iswanto juga mengucapkan terimakasih banyak kepada tim promotornya yaitu Ir. Oyas Wahyunggoro, M.T., Ph.D., dan Dr. Eng. Adha Imam Cahyadi, S.T., M.Eng. Fakultas Teknik Universitas Muhammadiyah Yogyakarta juga mengucapkan selamat atas diraihnya gelar Doktor oleh Dr. Iswanto.